ВходРегистрация
Например: Перечень ВАК
О консорциуме Подписка Контакты
(812) 409 53 64 Некоммерческое партнерство
Санкт-Петербургский
университетский
консорциум

Статьи

Журнал "Научное мнение" №9 ( Педагогические, психологические и философские науки), 2015

Формирование и отслеживание программной траектории судна

А. А. Мироненко, А. С. Васьков
Цена: 50 руб.
 Рассматривается новый подход задания элементов программного движения судна (вектора скорости и координат) в стесненных условиях плавания на основе специальной траекторной сигмоидо-подобной функции. Угол наклона сигмоидо-подобной функции к оси абсцисс маршрутных координат связан с градиентами
соответствующих кинематических параметров. Система управления вектором скорости программного движения построена по иерархической каскадной схеме: координаты траектории — курс — угловая скорость — продольная скорость. Результаты моделирования подтверждают работоспособность предлагаемых
алгоритмов, которые могут использоваться в системах автоматического управления судном по траектории с ECDIS.
Ключевые слова: модель движения, градиент, сигмоподобная функция, планирование и отслеживание траектории.
REFERENCES
1. Aarsæther, K.G., & Moan, T. Combined Maneuvering Analysis, AIS and FullMission Simulation. International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea
Transportation, 2007, 1(1), 31–36.
2. Aguiar, A., & Pascoal, A. Modeling and Control of an Autonomous Underwater
Shuttle for the Transport of Benthic Laboratories. Proceedings of the IEEE Conference
OCEANS’97, 1997, Halifax, Canada, 888–895.
3. Artyszuk, J. Data Smoothing Application to the Ship Motion Mathematical Model
Identifi cation. Annual of Navigation, 2000, No. 2, 5–15.
4. Benedict, K., Kirchhoff, M., Fischer, S., Gluch, M., Klaes, S., & Baldauf, M.
Application of Fast Time Simulation Technologies for enhanced Ship Manoeuvring
Operation. Proceedings of the 8th IFAC Conference on Control Applications in Marine
Systems, 2010, Rostock-Warnemünde, Germany, 79–84.
5. Dmitriev, S.P., & Pelevin, A.E. Navigation and Control Tasks When Stabilizing
Vessel on Track. 2004, St. Petersburg: Electropribor.
6. Dovgobrod, G.M., & Klyachko, L.M. Simplifi ed Deduction of Control Law
Providing a Vehicle’s Motion on a Specifi ed Nonlinear Path. Gyroscopy and Navigation,
2011, 3(74), 24–33.
7. Hellström, T. Optimal Pitch, Speed and Fuel Control at Sea. Journal of Marine
Science and Technology, 2004, 12(2), 71–77.
8. Kapitanyuk, Yu.A., & Chepinsky, S.A. Control of the Mobile Robot Motion along
a Predetermined Piecewise Smooth Path. Gyroscopy and Navigation, 2013, 2 (81),
42–52.
9. Mironenko, A.A. Methodology of Vessel’s Program Motion on the Basis of Sigma
Function. Proceedings of the 9th IFAC Conference on Control Applications in Marine
Systems, 2013, Osaka, Japan, 138–143.
10. Morawski, L., Nguyen Cong, V. Problem of Stopping Vessel at the Waypoint for
Full-Mission Control Autopilot. International Journal on Marine Navigation and Safety
of Sea Transportation, 2010, 4(2), 151–156.
11. Moreira, L., Fossen, T.I., & Soares, C.G. Path Following Control System for a
Tanker Ship Model. Ocean Engineering, 2007, 34, 2074–2085.
12. Moreno, D., Chaos, D., Aranda, J., Munoz, R., Diaz, J.M., & Dormido-Canto, S.
Application of an Aeronautic Control for Ship Path Following. Journal of Maritime
Research, 2009, 6(2), 71–82
13. Perez, T., & Fossen, T.I. Kinematic Models for Manoeuvring and Seakeeping of
Marine Vessels. Modeling, Identification and Control, 2007, 28(1), 19–30.
14. Peymani, E., & Fossen, T.I. Speed-Varying Path Following for Underactuated
Marine Craft. Proceedings of the 9th IFAC Conference on Control Applications in
Marine Systems, 2013, Osaka, Japan, 79–84.
15. Rodionov, A.I., & Sazonov, A.E. Automation of Navigation. 1992, Moscow:
Transport.
16. Vaskov, A.A. Vessel’s Motion Control on Track by Methods of Dynamics Inverse
Tasks. Higher School Proceedings. North-Cauc. Region. Technical Science, 2003,
Special Issue, 30–34.
17. Vaskov A.S. The Methods of Ship’s motion and Confi guration of Ship’s Domain
Control. 1997, Novorossiysk: NSMA.
18. Veremey, E.I., Korchanov, V.M., Korovkin, M.V., & Pogozhev, S.V. The
Computer Simulation of the Control Systems of Marine Mobile Vehicles. 2002, St.
Petersburg: Chemistry RI of SPbGU.
19. Yudin, Y.I., & Pashentsev, S.V. Modeling of Controlled Ship Moving along Wild
Trajectory. Expluatatsiya morskogo transporta, 2012, 3(69), 32–37.
20. Krut’ko, P.D. Inverse Dynamic Tasks of Control Systems: Non-Linear Models.
1988, Moscow: Nauka.
Цена: 50 рублей
Заказать
• Этические принципы научных публикаций